OBJETIVO
Diseñar un vehiculo seguidor de líneas con dos motores de CD para el control de dirección con un modulador de pulso (PWM) para control de velocidad.
MATERIAL
1 LM555
6 transistores 2N2222
2 motores de CD
2 IRED
2 fototransistores
4 diodos 1N4148
2 potenciómetros de 100K
2 potenciómetros de 50K
1 capacitor de 1uF
5 resistencias de 1K
4 resistencias de 330
2 resistencias de 22
1 pila de 9V
1 tablita
2 llantas
1 protoboard
DESARROLLO
Este es el algoritmo que se utilizara para el control del seguidor de líneas donde el fondo es blanco y la línea negra. Si los dos sensores estan sobre la linea negra activaran al motor1 y motor2, en el caso que el sensor1 se salga de la linea el motor1 se detendra mientra que el motor2 seguira avanzando, cuando los dos sensores esten en ‘1’ indica que el vehiculo esta fuera de la linea.
Este el diagrama esquemático donde se muestra el LM555 para la anchura de pulso (pwm) y asi controlar la velocidad del seguidor de líneas con las resistencias R20 y R19. los sensores son pares opticos que tienen un fototransistor (IR) y un IRED las resistencias R14 y R15 son para controlar la sensibilidad.
OBSERVACIONES
El fototransistor puede ser afectado por la luz solar ya que este no tiene un sistema de modulación
ISMAEL ANTONIO GARCIA RAMIREZ
